أشكال أوامر التكرار لبرمجة الروبوت

تأخذ أوامر التكرار لبرمجة الروبوت عدة أشكال و هي :

• 
  تكرار الأوامر عدة مرات “التكرار المحدد”
  
• 
  كرر الأوامر “التكرار غير المحدد”
  
• 
  كرر حتي شرط “التكرار المشروط”
  

من أوامر التكرار في برمجه الروبوت

• 
  التكرار المحدد
  
  
  : هنا يتم تكرار عدد محدد من الخيارات  ، مثل كرر هذا الخيار 10 مرات.
  
• 
  التكرار غير المحدد
  
  
  : هنا يتم تكرار الخطوات بعدد غير محدود ، مثل كرر باستمرار.
  
• 
  التكرار المشروط:
  
  
  تكرار الخطوات عندما يتم تحقيق شرط محدد ، مثل إذا.[1]
  

كيفية التحكم في الروبوت

يعد إنشاء علاقة مادية بين الروبوت والجهاز أو المهمة هي الخطوة الأولى في برمجة الروبوت ، يجب التحكم في الروبوت يدويًا وتعليمه جسديًا نقاط الاحداثيات داخل غلاف العمل الخاص به.

لم يعد كافيًا كتابة التعليمات بلغة برمجة منخفضة المستوى لبرمجة روبوت صناعي ، مع تقدم تكنولوجيا الروبوتات ، ظهرت طرق برمجة جديدة لتبسيط الأمور للمستخدمين الروبوتات.

طرق برمجة الروبوت الشائعة

هناك ثلاث طرق لبرمجة الروبوت يتم استخدامها بشكل شائع وهما:

• البرمجة التمهيدية
• تعليم برمجة القلادة
• البرمجة في وضع عدم الإتصال

البرمجة التمهيدية

تعتبر البداية هي أبسط طرق تعليم الروبوت ، من خلال إيقاف تشغيل أدوات التحكم المؤازرة ، يمكن للمستخدم تحريك ذراع الروبوت يدويًا إلى المسار المطلوب ، يمكن حفظ النقاط المهمة لاستخدامها بعد ذلك عندما ينتقل الروبوت على طول المسار الذي يتم تدريسه.

يعد النموذج الأصغر للروبوت الذي يتواصل مع الروبوت الحقيقي وجهاز التحكم الآلي الخاص به نوعًا آخر من البرمجة الأولية ، تُستخدم هذه الطريقة من البرمجة إذا لم يكن لدى الروبوت وضع الحركة الحرة ويمكن إيقاف تشغيل عناصر التحكم المساعدة.

على الرغم من أن هذه الطريقة غير دقيقة جداً ، فقد يكون لدى المستخدم خيارات تحرير لتحسين الدقة من خلال تعليم الروبوت الشئ المطلوب ، تعمل البرمجة الرائدة على تحسين العمال المهرة الذين يعرفون كيفية القيام بالمهمة يدويًا بدقة عالية بدلاً من المهارات التقنية ، وبالتالي لا يتطلب من العمال أن يكون لديهم أي معرفة ببرمجة الكمبيوتر.

مميزات البرمجة التمهيدية

• 
  إنها سريعة ولا يوجد حاجة إلى الضغط على عدة أزرار ، مما يسمح للمشغل ببساطة بتحريك الروبوت إلى الموضع المطلوب.
  
• 
  إنه أكثر سهولة لأن المهمة تمت برمجتها كمشغل بشري ، هذا يبسط عملية التعلم للمستخدميخ .
  
• 
  لا يتطلب معرفة بمفاهيم البرمجة أو الإلمام ببيئات CAD ثلاثيهة الأبعاد.
  

سلبيات البرمجة التمهيدية

• 
  نظرًا لأن هذه الطريقة تستخدم الروبوت المادي للبرمجة ، فإنها لا تقلل من وقت التوقف عن العمل.
  
• 
  من الصعب نقل الروبوت إلى موقع دقيق.
  
• 
  لا توجد طريقة لإدخال قيمة عددية ، وهي ليست جيدة للمهام ذات الطبيعة الحسابية.
  
• 
  يكون تحريك الروبوت يدويًا صعبًا وغير دقيق.
  

تعليم برمجة القلادة

تتضمن الطريقة الأكثر شيوعًا لبرمجة الروبوتات ، تعليم القلادة ، استخدام جهاز تحكم محمول باليد يتحكم في موضع الروبوت وبرامجه ، يمكن للمشغل تسجيل كل حركة عن طريق توجيه الروبوت خطوة بخطوة خلال كل عملية قيد التشغيل باستخدام وحدة التحكم المعلقة.

في هذه الطريقة يتم استخدام عصا التحكم ولوحات المفاتيح وشاشة العرض في المعلقات الحديثة بشكل شائع ، حيث يتحكم ذراع التحكم في موضع الروبوت وتوجيه قطعة العمل ، يمكن إدخال الوظائف والبيانات المحددة مسبقًا باستخدام لوحة المفاتيح ، يتم عرض مفاتيح التحكم المرنة ورسائل المشغل على شاشة العرض.

يمكن أن تساعد قلادة التعليم في إنجاز مهام أكثر صعوبة مثل الالتقاط والمكان وتحميل / تفريغ الماكينة واللحام الموضعي ، ولكنها تفعل ذلك على حساب الفهم الأساسي لبرمجة الكمبيوتر والأجهزة.

مميزات برمجة القلادة

• 
  تأتي معظم الروبوتات الصناعية مع قلادة تعليم ، لذلك يكون الفنيون على دراية بها بالفعل.
  
• 
  إنها تسمح بتحديد المواقع بدقة لأن الروبوت يمكن برمجته باستخدام إحداثيات رقمية في العالم أو الروبوت أو أنظمة إحداثيات أخرى.
  
• 
  تعتبر المعلقات التعليمية مثالية للحركات البسيطة مثل رسم خط مستقيم أو سطح مستو كبير.
  

سلبيات برمجة القلادة

• 
  يتطلب المزيد من التدريب ومعرفة الروبوتات الماهرة أكثر من الأساليب البديهية والأغراض العامة.
  
• 
  قد يكون من الصعب على الحرفيين المهرة الذين ليسوا على دراية بالبرمجة ، يجب أن يتعلم المبرمجون لغة برمجة مختلفة تمامًا لكل علامة تجارية للروبوت.
  
• 
  يزيد من وقت التوقف عن العمل حيث يجب إيقاف الروبوت من أجل البرمجة.
  

البرمجة في وضع عدم الاتصال

يشير هذا النوع إلى طريقة يتم فيها تطوير عمليات الروبوت على جهاز كمبيوتر بدلاً من نظام الروبوت ، يمكن برمجة الروبوتات في بيئة محاكاة باستخدام البرمجة في وضع عدم الاتصال ، وفي المعتاد يتم استخدام هذه البرمجة في أبحاث الروبوتات للتأكد من أن خوارزميات التحكم المتقدمة تعمل بشكل صحيح قبل نقلها إلى روبوت حقيقي.

وايضاً تستخدم في الصناعة لتقليل وقت التوقف عن العمل وزيادة الإنتاجية ، وذلك لأنه من المتوقع أن يتم إعادة تكوين الروبوتات عدة مرات في الشركات الصغيرة والمتوسطة أكثر من بيئات الإنتاج الضخم ، فقد تكون طريقة جيدة بشكل خاص.

نظرًا لأن البرمجة تتم في وضع عدم الاتصال ، يكون لها تأثير صغير جداً على الإنتاج. يمكن

برمجة الروبوت

باستخدام نموذج بالحجم الطبيعي الافتراضي ومهمة مع البرمجة دون اتصال بالإنترنت ، إذا كان برنامج المحاكاة بديهيًا ، فقد تكون هذه طريقة سريعة لاختبار فكرة قبل نقلها إلى الروبوت.

مميزات البرمجة في وضع عدم الاتصال

• 
  يقلل من الوقت المستغرق في برمجة الروبوتات.
  
• 
  نظرًا لأنه يتم إنشاء البرامج في وضع عدم الاتصال ، يحتاج الروبوت فقط إلى التوقف أثناء تنزيل البرنامج الجديد واختباره.
  
• 
  يمكن أن يكون الأمر سهل ، خاصةً إذا كان بالإمكان سحب الروبوت وإسقاطه في بيئة CAD ثلاثية الأبعاد.
  
• 
  من السهل اختبار طرق مختلفة لنفس المشكلة ، وهو أمر غير فعال لطرق البرمجة عبر الإنترنت.
  

سلبيات البرمجة في وضع عدم الاتصال

• 
  من شبه المؤكد أن النماذج الافتراضية لن تكون قادرة على تمثيل العالم الحقيقي بدقة.
  
• 
  بعد تطبيقه على الروبوت الحقيقي ، قد تظل البرامج بحاجة إلى التعديل.
  
• 
  بشكل عام ، قد يستغرق الأمر وقتًا أطول ، على الرغم من أن البرمجة غير المتصلة بالإنترنت تقلل من وقت تعطل الروبوت ، إلا أنها تتطلب وقتًا إضافيًا لتطوير المحاكاة واختبارها على الروبوت.
  
• 
  قد يستغرق حل مشكلات المحاكاة وقتًا طويلاً بدلاً من معالجة مشكلات الإنتاج ،  وقد يكون هذا مرتبطًا بجودة المحاكي.[2]